Působivý skalní útvar (597 m n. m.) nad silnicí mezi Kamenickým Šenovem a obcí Prácheň je nejznámější a rovněž i nejnavštěvovanější vulkanickou geologickou památkou České republiky. Díky pravidelnému uspořádání svislých pěti až šestibokých čedičových sloupců, připomínajících píšťaly, vžil se pro tento bývalý kamenolom výstižný lidový název "Varhany." Do obecného povědomí českého národa se zapsal zejména jako krajinná kulisa ze slavné filmové pohádky Pyšná princezna.
Těleso Panské skály vzniklo přibližně před třiceti miliony lety a to utuhnutím lávového proudu, který vyplnil prohlubeň v krajinném reliéfu. Za zdroj sopečné činnosti, odkud láva přitekla, bývá považován přilehlý Český vrch neboli Češka, ležící ve vzdálenosti 1,25 km jihovýchodním směrem. Jiná literatura naopak uvádí, že těleso Panské skály vzniklo utuhnutím horkého magmatu uvnitř sopečného sopouchu. Postupným tuhnutím žhavé čedičové hmoty pak došlo k rozpadu horniny do pěti či šestibokých sloupců dosahujících délky až 15 m. Orientovány jsou kolmo k ploše chladnutí a za jejich dokonale pravidelné uspořádání vděčíme stabilním podmínkám, které dlouhodobý proces tuhnutí doprovázely.
Následným odnosem měkčích hornin pak došlo k vypreparování přibližně 30 m vysokého čedičového pahorku, jehož současnou podobu významně ovlivnila činnost člověka. Na jeho vrcholu byla vztyčena trojice křížů, s nimiž obdržel i symbolický biblický název Kalvárie. Nad jeho významem křesťanským začal však stále více převažovat význam hospodářský. První písemné doklady o těžbě zdejších čedičových sloupků jsou datovány do závěru 18. století. Díky postupující těžbě v následujícím století došlo k obnažení skalní stěny s kamennými sloupci a velmi reálně zde hrozilo i její úplné odtěžení. Boj o zachování tohoto unikátního geologického útvaru se naplno rozhořel v závěru 19. století. Zapojil se do něj například českolipský vlastivědný spolek Excursions-Club nebo profesor Josef Emanuel Hibsch, který byl nejvýznamnějším průkopníkem geologického studia Českého středohoří. Protože se těžbu na nedařilo stále zastavit, bylo roku 1902 v Děčíně založeno Sdružení pro záchranu Panské skály s cílem získat potřebné finanční prostředky pro její vykoupení. Přes dílčí úspěchy, mezi něž patřilo zastavení těžby na samotném vrcholu skály, však lámání kamene nadále pokračovalo do hloubky a do šířky. Čedičové sloupy odolné proti působení slané mořské vody byly údajně výhodným prodejním artiklem určeným pro stavbu hrází v Belgii a Holandsku.
Oficiálního zastavení těžby se podařilo dosáhnout až roku 1913, o rok později byl bývalý kamenolom definitivně vykoupen okresním výborem v České Kamenici. Vytěžená prohlubeň pod skalní stěnou se brzy zaplnila dešťovou vodou, čímž zde vzniklo romantické jezírko. Lámání kamene však i přes veškeré zákazy a protesty pokračovalo v omezené míře i nadále. Na samém začátku druhé světové války vznikl dokonce projekt plánující odtěžení celého prostoru mezi skalní stěnou a silnicí. Vytěžený materiál měl sloužit k ochraně německé ponorkové základny na ostrově Helgoland s tím, že po plánovaném ukončení těžby mělo dojít k rekultivaci odtěženého prostoru na park s turistickým zázemím.
Tento projekt však nakonec realizován nebyl a roku 1948 došlo k definitivnímu zákazu těžby. Skalní stěna byla zakonzervována a 18. září 1953 prohlášena přírodní rezervací. V současnosti má status národní přírodní památky spadající pod Správu Chráněné krajinné oblasti České středohoří. Pro zlepšení turistické dostupnosti bylo v roce 2006 vybudováno v předpolí památky placené parkoviště s architektonicky poměrně nevzhledným zázemím (sociální zařízení, turistické informace). V rámci této stavby došlo i k obnově kaple, která se kdysi na místě parkoviště nacházela. Další sakrální památku, jíž je mariánský sloup z 18. století, je možno spatřit pod mohutnou lípou na opačném, jihovýchodním úpatí Panské skály. V souvislosti s "Kamennými varhany" nelze nezmínit ani podobný, byť méně známý a navštěvovaný geologický útvar na cca. 10 km vzdáleném Zlatém vrchu v Lužických horách.
Vedle početných skupin turistů, kteří ocení nejen geologickou zvláštnost ale i široký rozhled na sousední vrcholy Českého středohoří, Česko-Saského Švýcarska a Lužických hor, přitahuje Panská skála také filmaře. Kromě již zmíněné Pyšné princezny (1952), která tu našla úkryt při svém útěku s princem Miroslavem, byl zde natáčen také francouzský film o kouzelníku Merlinovi (2011).